College of Engineering에 본사를 둔 국제 협력 인 Team 크레이지 슬롯는 독점적 인 DARPA 지하 챌린지의 두 번째 라운드 인 Defense Advanced Research Projects Agency의 최신 로봇 공모전으로 선정되었습니다.
Kostas Alexis, 조교수컴퓨터 과학 및 엔지니어링 부서, 첫 라운드크레이지 슬롯 Cerberus 팀은 로봇 시스템이 지하 도메인크레이지 슬롯 어떻게 탐색하고 운영하는지, 즉 인간이 만든 터널 시스템, 도시 지하 환경 및 너무 위험하고, 어둡고, 깊고, 인간의 생명을 위험에 빠뜨리는 자연적인 동굴 네트워크크레이지 슬롯 혁명을 목표로 자율적 인 로봇 기술을 발표했습니다. 도전의 첫 번째 라운드 인 터널 대회는 8 월에 열렸습니다.
"Cerberus 팀으로서, 우리는 DARPA 지하 도전의 미래 단계에 대해 더욱 흥분하며 2020 년에 도시와 동굴 회로를 기대합니다."라고 Alexis는 말했습니다. "터널 회로크레이지 슬롯 배운 교훈으로, 우리는 걷기와 비행 로봇이 지하 로봇 진입 및 탐험의 여러 도전에 대한 통일 된 솔루션을 제공하는 방식으로 협력 적으로 어떻게 작동하는지 혁명을 목표로합니다."
터널 회로크레이지 슬롯, 걷기, 비행 및 롤 로봇을 펜실베이니아 주 피츠버그의 소진 된 광산 시스템크레이지 슬롯 탐색하는 로봇을 테스트에 넣었습니다. 네바다의 팀 Cerberus는 1 라운드에 참여한 전 세계 11 개의 로봇 팀 중 하나입니다.
“우리 팀은 11 개의 뛰어난 팀 중 6 위를 차지했습니다.”Alexis는 첫 번째 도전에 대해 말했습니다. “우리는 처음부터 다리가있는 운동과 비행 크레이지 슬롯 접근 방식이 최대의 성숙도가 아니라는 것을 알았습니다. 예를 들어 바퀴 달린 플랫폼과 비교할 때 우리는 우리의 접근 방식이 모든 환경에 통일 된 솔루션을 제공하는 가장 좋은 방법이라고 확신합니다.
2020 년 2 월의 두 번째 과제 인 Urban Circuit은 지하철 또는 하수도와 같은 지하 대도시 인프라와 같은 지하 대도시 인프라를 탐색하고 여러 이야기를 가진 복잡한 레이아웃을 할 수 있고 여러 도시 블록에 걸쳐 있습니다. 이 영역은 검색 및 구조, 보안 및 기타 응용 프로그램 영역에 중요합니다.
2020 년 8 월의 세 번째 과제 인 Cave Circuit은 다양한 검색 및 구조 응용 프로그램에 중요한 환경의 탐색을 말합니다.천연 동굴 네트워크는 종종 구절과 대형 동굴이 모두있는 불규칙한 지질 구조를 가지고 있습니다.
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크레이지 슬롯 공동 작업
걷기 및 비행 자율 크레이지 슬롯에는 멀티 모달 인식 시스템, 내비게이션 및 매핑 자율성 및 자체 구성 네트워크 통신이 장착되어 있습니다. 이러한 기능은 강력하고 안정적인 내비게이션, 탐색 및 매핑 및 객체 검색을 가능하게합니다.
전형적인 크레이지 슬롯 미션은 2 개의 다리 로봇, 휠 커뮤니케이션 차량, 1 개의 고급 자율 탐사 공중 로봇 및 하나의 충돌 방해에 공중 로봇을 배치하는 것과 관련이 있습니다. 플라잉 로봇은 가능한 한 빠르게 탐색하고지도를 공유합니다.
경쟁 중 배포는 모든 크레이지 슬롯 간의 협력을 기반으로했으며 대부분의 실행 중 하나 이상이 배포되었습니다.
“모든 경쟁자들은 훌륭한 연구와 시스템을 선보였습니다.자율 크레이지 슬롯 실험실“대다수는 바퀴 달린 플랫폼을 가져 와서 점수를 높이기위한 준비와 능력을 제시했습니다. 한 팀은 걷기와 비행 크레이지 슬롯 (Upenn의 팀 플루토)의 조합을 제시했습니다. 자체 자금 지원 팀은 정말 멋진 블 림 기반 솔루션을 제시했습니다. 바퀴 달린 또는 추적 크레이지 슬롯의 팀은 시스템의 준비 (성향 기술에 대한 적용)로 인해 가장 잘 스코어링되었습니다.
Cerberus가 개발 한 모든 유형의 시스템은 지하 환경 (예 : 연기, 먼지 및 안개)크레이지 슬롯 발견되는 감지 분해 된 환경크레이지 슬롯 탄력적 인 국소화가 가능하며 따라야 할 가장 좋은 길에 대해 스스로 결정합니다.
Team Cerberus (지하 환경크레이지 슬롯 자율적 탐사를위한 협업 걷기 및 비행 로봇)는 지난 몇 년 동안 걷기 및 비행 로봇 연구의 최전선에 서있는 전문가 팀 간의 협력을 기반으로합니다. 여기에는 Alexis, 이사가 포함됩니다.자율 크레이지 슬롯 실험실리노 네바다 대학교; 마르코 허터 교수크레이지 슬롯 시스템 실험실Eth Zurich크레이지 슬롯 롤랜드 시그워트 교수의자율 시스템 실험실ETH Zurich크레이지 슬롯, 마크 뮬러 교수HiperU.C.의 실험실 버클리, 옥스포드 크레이지 슬롯 공학 연구소의 모리스 폴론,Sierra Nevada CorporationSparks, Nevada 및에 기반을 둔플라이 가능성스위스에 본사를 둡니다.
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경쟁크레이지 슬롯 Cerberus 팀은 NIOSH 시설의 19 명의 팀원과 대회 전과 경쟁 기간 동안 약 10 명이 참여했습니다. 행사크레이지 슬롯 공학 대학크레이지 슬롯 6 명의 회원이있었습니다.
“이것은 글로벌 영향을받는 경쟁이 치열한 프로젝트입니다.” 엔지니어링 대학 학장 인 마 노스 마라 가키 (Manos Maragakis)는 말했다.
